A Torre Velha é, possivelmente, uma das mais antigas fortificações nacionais de defesa marítima e um importante exemplo da arquitetura militar renascentista portuguesa. Foi construída entre 1481 e 1488, no local do chamado Forte da Caparica, a mando de D. João II. Integrando um sistema defensivo conjunto com o Baluarte de Cascais e a Torre de Belém – em frente à qual está implantada –, é percursora de uma longa série de fortificações nas margens do rio. Declarada Monumento Nacional em 2012, em reconhecimento da sua importância histórica, é o único edifício assim classificado em Almada.

O núcleo principal é constituído por um baluarte com torre de vigia, no qual era colocada a artilharia de maior calibre; a construção desenvolve-se em torno deste núcleo, numa estrutura de corredores de tipo casamata. A torre, junto à qual se encontra a casa do governador, é quadrangular, rebaixada, com porta e janelão, estando coberta por uma abóbada de berço. A fortaleza ergue-se numa planta em U com três corpos localizados a sul: dois delimitam a bataria junto ao rio, o terceiro une-os. Tem ainda três baluartes com casernas, situados a noroeste, a sudoeste e a sul. Ao longo da muralha, do lado nascente, encontra-se um fosso, registando-se também a existência de canhoeiras. A porta da praça, junto à qual está uma capela dedicada a São Sebastião, exibe as armas de Portugal.

A fortaleza foi objeto de diversas intervenções, adaptando-a a novas realidades militares e a novos usos. Um primeiro momento de reforma e ampliação acontece em 1575, ocasião em que foi batizada como Fortaleza de São Sebastião da Caparica. Durante o Período Filipino, passa a ser popularmente conhecida como Torre dos Castelhanos, mantendo ainda hoje as estruturas do edificado desta época. Em meados de Seiscentos, esteve aqui preso o importante escritor barroco D. Francisco Manuel de Melo. No final do século XVIII, registam-se obras relevantes de consolidação da estrutura da fortaleza, a qual verá, contudo, ser reduzida a sua função militar no tempo das Invasões Francesas. A partir de 1816, é adaptada para cumprimento das quarentenas de passageiros e tripulantes marítimos, funções que perderá com a construção do Lazareto de Porto Brandão, nas proximidades, nos anos de 1860. Desclassificada como praça militar em 1894, continuou, no entanto, a ser usada como depósito e alojamento militar, acabando depois ao abandono. Encontra-se hoje em ruínas e inacessível.